Abstrato

Algoritmo de TI e E modificado para auto-adaptação de robôs móveis a falhas

Ahed Albadin

Este artigo apresenta um algoritmo modificado do Algoritmo Inteligente de Tentativa e Erro (IT e E) para ajudar os robôs móveis a adaptarem-se à falha num curto espaço de tempo. Os algoritmos propostos anteriormente não requerem autodiagnóstico, pois realizam treino antes da ocorrência do dano. Estes algoritmos não têm em conta a qualidade da solução escolhida para superar uma falha. Para determinar a melhor solução, desenvolvemos o algoritmo (IT e E) adicionando um coeficiente relativo à distância entre a posição do robô e a trajetória ótima. Apresentamos os resultados do algoritmo modificado simulado num robô hexápode móvel. A comparação comprova a eficiência da melhoria proposta que superou em quatro vezes a última.